集装箱装卸机转向模式分析

由于作业场地有限，作业环境恶劣，某集装箱装卸搬运机需要通过正常转向、原地转向、蟹行转向和平移转向等多种转向模式的转换来满足在狭小空间的作业需求。

1、正常转向模式

(1)左转向时，各转向轮与轴线方向成一定夹角，主轮组转向液压缸伸长，各轮逆时针转动，副轮组转向液压缸收缩，各轮顺时针转动。

(2)右转向时主轮组液压缸收缩，各轮顺时针转动，设基准轮转角为1 α，副轮组液压缸伸长，各轮逆时针转动。

2、蟹行转向模式和平移转向模式

蟹行转向模式和平移转向模式时，各轮偏转情况类似，不同的是平移时各轮与轴向成90°，分析时可看作是蟹行的一种特殊情况